概要

CUnetは、デジタルI/O、アナログI/O、位置決めの制御が可能な、マルチマスタ型リモートI/O制御ネットワークです。
最大64個のICを接続することができ、かつ最大512バイトのデータを共有しながら、I/O制御が可能です。
CUnetをご利用いただくことにより、DIOの制御だけでなく、従来のパラレル接続によるアナログ制御を、シリアル通信にてシンプルかつ安価に実施することができます。

また、装置内のモータ制御の場合、CUnet（MKY44MCシリーズ）が対応可能な範囲の位置決め制御であれば、I/Oレベルのネットワークを使った位置決め制御も可能です。
これにより、CUnet(MKY44MCシリーズ)をご利用いただければ、高価なモータドライバやサーボモータを使用していた制御箇所を、安価かつ適切な構成へ変更することが可能となります。

CUnetは、
I/Oレベルのネットワークでできることは、I/Oレベルで！
を目指したネットワークです。

装置内におけるI/O制御の適切なコスト、適切な速度、適切な耐ノイズ性などを実現します。

  CUnet 導入ガイド、CUnet テクニカルガイド、Let's Try CUnetは、こちらからダウンロードできます。

CUnetネットワーク用デバイス

CUnetネットワークを構築するための各種デバイスを紹介します。

CUnet仕様

　

CUnetネットワーク構成

CUnetは、「マルチマスタ：マルチスレーブ」のリモートI/O制御ネットワークです。
この１つのネットワーク上には最大６４個のCUnet ICを接続することができ、
かつマスタとスレーブとの間は常に自動で通信しています。

CUnet ICは、マスタICとスレーブICが共に５１２バイトのメモリを搭載しており、かつデータ共有型のネットワークのため、
通信が１周期完了すると全てのCUnet ICのメモリ情報が同じになります（データ共有）。
このため、マスタICへ接続されているCPUは、マスタICのメモリをリード/ライトするだけで、
各スレーブのI/Oを制御することができます。
ネットワーク接続にはRS485を用いたマルチドロップ配線を利用しますが、
HUB-IC（MKY02）を使用することにより、T分岐や配線延長も可能です。

【動作について】

CUnetはマルチマスタ構成かつ、メモリ共有が可能なため、下記を設定する必要があります。
OWN：マスタICが選択することができる、「自己が使用するメモリブロックの数」
SA（Station Address）：各CUent ICのネットワーク内アドレス
DOSA（Data Output Station Address）：スレーブがマスタとして選択するICのSA（Station Address）

【データ共有（CUnet通信概念）】

各CUnet ICは、64ブロック（1ブロック：8バイト）から構成される512バイトの共有メモリを内蔵しています。
このメモリは、自己のみがライト可能な「自己占有エリア」と、他のCUnet ICのデータがコピーされるエリアから構成されています。
「自己占有エリア」へライトされたデータは、ブロードキャストにて全端末のメモリにて即時共有（コピー）されます。
これによって、マスタへ接続されているCPUは、マスタICのメモリを読むだけで、他のCUnet ICの状態を把握できます。
また、マスタIC内で使用するブロック数は、自由に設定できます。
スレーブICは入力時のみ自己占有エリアを使用し、この自己占有エリアは1ブロック（8バイト）に固定されております。

【スレーブの入力動作】

デジタルI/O、アナログI/O、位置決め制御時のスレーブの入力データは、SA（アドレス）に基づく
「1ブロック8バイトの自己占有エリア」へ自動的にライトされ、全端末がその入力データを共有（コピー）します。
また、CUnet ICはフィルタリングや平均化の機能も搭載しているため、CPUがこれらの処理を実行する必要はありません。

【スレーブの出力動作】

CUnetはマルチマスタ仕様のため、スレーブはマスタとなるICを選択する必要があります。
スレーブICは、DOSA(Data Output Station Address)にてマスタを選択し、
選択されたマスタICの「自己占有エリア（SA）」のデータを出力します。

【エラー判別機能】

CUnetは、独自のエラー判別機能を持っています。
CUnetはマルチマスタのため、自己の通信におけるエラーの発生状況を確認することができます。
エラー判別対応 CUnet IC^*1は、通信においてエラーが発生した場合、
どの端末でエラーが発生しているかをレジスタにて確認することができます。

また、エラー検知機能対応CUnet ICには、エラー通知ピンが用意されており、
そこにLEDなどを接続することにより目視にてエラー状態を確認することができます。

即時にエラーを検知したい場合には、割り込み機能を使うこともできます。

LCARE(Link CARE)：どこかの端末でエラーが起きた場合
MCARE(Member CARE)：3回連続で同じ端末がエラーを起こした場合

＊1　エラー判別対応 CUnet IC：
MKY43、MKY40、MKY44-IO32A、MKY44-AD12A、MKY44-AD16A、MKY44-AD16B、
MKY44-DA16A、MKY44-DA16B、MKY44-MC01A、MKY44-MC02A

特殊機能

CUnetは、様々な特殊機能を搭載しています。
以下に代表的な特殊機能をご紹介します。

□メール機能（P2Pのデータ伝送）

メール機能対応CUnet IC間^*2においては、P2P（１対１）にて最大256バイトのデータを送受信することが可能です。
メール機能に対応しているCUnet ICには通常の512バイトの共有メモリとは別に、
256バイトのメール送信バッファとメール受信バッファが搭載されており、下記のように動作します。

・送信側ではメール送信バッファにデータをセットし、送信先を選定します。
・受信側では受信許可フラグをたてます。
・送信側では送信フラグをたて、メールデータを送信開始します。
・全データの受信が完了した時点で受信完了フラグがたちます。

メール機能は、1スキャンに8バイトずつデータを送信し、受信相手のバッファにデータを貯めていきます。
このため、速度を要求しないデータ送信向けの機能となります。
また、このメール機能は、データ共有やI/O制御と同時に動作させることが可能です。
メール機能を使用してもCUnetのサイクルタイムが変わることはありません。

＊2　メール機能対応CUnet IC：
MKY43、MKY40、MKY44-IO32A、MKY44-AD12A、MKY44-AD16A、MKY44-AD16B、
MKY44-DA16A、MKY44-DA16B、MKY44-MC01A、MKY44-MC02A

□GMM（グローバルメモリモニタ）機能

GMM機能とは、ネットワーク稼働中に共有メモリとレジスタをモニタリングできる機能です。
MKY43及び、MKY40（MEMモード）にてご使用いただけます。

GMMモードのCUnet ICは、ネットワークを構成する端末としてはカウントされません。
ネットワーク端末として認識はされない為、安全に確認をしていただくことが可能です。

□スレーブボードブロック図

下図は、CUnetスレーブボードの標準的なブロック図です。
このように、シンプルな回路にて基板を構成できます。